Ros仿真系统

Ros的安装

Ubuntu安装地址

本次环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic版本

安装成功后，测试命令

roscore

安装成功后，下载编译工具：

sudo wget https://github.com/TonyRobotics/RoboWare/raw/master/Studio/roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb

下载中科院的ROS项目：

首先构建catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入到创建的目录：

cd ~/catkin_ws/

使用ROS编译工具构建工作空间

catkin_make

刷新环境变量

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注意：src下的一个单元称为一个package、一个package是一个catkin编译的基本单元，catkin递归的编译package下的每一个包。

package：

ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元

将中科院项目下载并解压到src目录下

unzip 文件.zip -d ~/catkin_ws/src/

包文件的第二个配置文件

package下可以存在的文件内容

日常的软件命令

1.rospack：查找某个pkg地址 列出本地所有pkg

rospack find package_name

rospack list

2.roscd 跳转到pkg路径下

roscd package_name

3.rosls 列举pkg下的文件信息

rosls package_name

4.rosed 编辑pkg中的文件

rosed package_name file_name

5.catkin_create_pkg 创建一个pkg

catkin_create_pkg [deps]

6.rosdep 安装某个pkg所需的依赖

rosdep install [pkg_name]

ros中的launch标签及说明

ubuntu安装编译器

下载robware

百度云下载链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1G7LqCFXK7cL9DmnqLDiMUg
提取码：ee6e

安装python环境

sudo apt-get install python-pip

sudo python -m pip install pylint

sudo apt-get install clang-format-3.8

进入下载目录后使用命令

sudo dpkg -i ubuntu_roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb

ROSPlan仿真环境搭建

1.安装依赖

 sudo apt install flex bison freeglut3-dev libbdd-dev python-catkin-tools ros-$ROS_DISTRO-tf2-bullet

2.安装ROSPlan功能包

cd ~/catkin_ws/src && git clone https://github.com/KCL-Planning/rosplan
cd ~/catkin_ws && catkin_make

3.安装turtlebot3 gazebo simulator仿真

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-gazebo ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-navigation ros-${ROS_DISTRO}-move-base-msgs

4.安装依赖以及demo程序

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics/occupancy_grid_utils
git clone https://github.com/KCL-Planning/rosplan_demos.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

5.启动仿真，rviz可视化，ROSPlan节点

 roslaunch rosplan_turtlebot3_demo turtlebot.launch

出错记录：

查看环境变量

cd

gedit ~/.bashrc

解决办法：

参考博客

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch rosplan_turtlebot3_demo turtlebot.launch

6.调用生成的规划进行探索

rosrun rosplan_turtlebot3_demo turtlebot_explore.bash

7.自定义导航点

rosed rosplan_turtlebot3_demo waypoints.yaml
rosrun rosplan_turtlebot3_demo turtlebot_explore_wp_from_file.bash